飛行器仿真器運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、飛行器仿真器是飛行器半實(shí)物仿真平臺(tái)上的關(guān)鍵設(shè)備，為飛行器及其環(huán)境干擾提供仿真，紅外監(jiān)控系統(tǒng)以飛行器為目標(biāo)，必須能實(shí)時(shí)的識(shí)別和跟蹤飛行器。通過(guò)這種仿真測(cè)試，紅外監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者可以對(duì)系統(tǒng)的各種參數(shù)進(jìn)行分析，從而能大幅度的減短系統(tǒng)的研制周期，大大節(jié)省研制成本。
　　 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是飛行器仿真器不可或缺的組成部分，是實(shí)現(xiàn)仿真器自動(dòng)化、智能化，提高各種仿真性能的關(guān)鍵。該系統(tǒng)是分布式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，包含八個(gè)待控運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
　　 運(yùn)動(dòng)控制

2、系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求很高，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間需要互相協(xié)調(diào)配合，以模擬特定的目標(biāo)和干擾的特性。CAN(Controller Area Network)總線是一種用于現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備監(jiān)測(cè)和控制的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，通信協(xié)議采用的是多主串行方式，支持分布式實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其實(shí)時(shí)性和可靠性高，并且技術(shù)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，成本地，協(xié)議開放透明，二次開發(fā)簡(jiǎn)單。根據(jù)項(xiàng)目要求，本論文實(shí)現(xiàn)了基于CAN 總線的飛行器仿真器運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
　　 本論文對(duì)半實(shí)物仿真系統(tǒng)的發(fā)展和

3、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展進(jìn)行了簡(jiǎn)要介紹，并對(duì)CAN 總線協(xié)議和CANopen 應(yīng)用層協(xié)議進(jìn)行了細(xì)致的研究。并對(duì)本運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的各個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行分析。然后實(shí)現(xiàn)了仿真器的參數(shù)校準(zhǔn)、靜態(tài)仿真和動(dòng)態(tài)仿真工作模式。研究了仿真器的人機(jī)交互界面，設(shè)計(jì)了飛行器仿真器的軟件系統(tǒng)。
　　 本論文設(shè)計(jì)的基于CAN 總線的分布式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，成功地嵌入到了飛行器仿真器中，實(shí)現(xiàn)了仿真器的各種性能，成功地通過(guò)了各種配機(jī)調(diào)試實(shí)驗(yàn)，為仿真器的進(jìn)一步升級(jí)提供了良好