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文檔簡介
1、運動目標跟蹤技術和道路環(huán)境建模技術都是人工智能、計算機視覺、機器人學及模式識別等領域的研究熱點問題，尤其是在智能機器人領域具有比較廣泛的應用前景，國內(nèi)外眾多科研工作者對此進行了研究。本文以兩種智能機器人系統(tǒng)作為實驗平臺，分別對基于激光雷達的運動目標跟蹤和道路環(huán)境建模技術展開研究，主要工作包括以下內(nèi)容:
一、在iRobot機器人系統(tǒng)上，進行基于二維激光雷達的運動目標跟蹤技術的研究。首先利用HOKUYO傳感器掃描機器人所處環(huán)境
2、，獲取場景掃描數(shù)據(jù)，并設計了一種基于激光相鄰點聚類算法對激光掃描點進行聚類和分割;其次構造一種類圓弧形狀識別算法，從分割的掃描數(shù)據(jù)中提取目標人的腿部數(shù)據(jù)，獲取目標人相對于機器人的位置和方向信息;最后利用Kalman濾波算法對機器人的運動位置和速度矢量進行濾波，實現(xiàn)了機器人對運動目標人的平穩(wěn)自主跟蹤。
二、在無人駕駛智能汽車系統(tǒng)上，進行基于三維激光雷達的道路環(huán)境建模技術的研究。首先利用Velodyne HDL對智能車周圍環(huán)境
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