圖像匹配輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研究.pdf

1、圖像匹配輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有三個(gè)部分組成，一是圖像匹配系統(tǒng)，二是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，三則是信息融合系統(tǒng)。本文對(duì)這三個(gè)部分展開了研究，并建立仿真平臺(tái)，通過實(shí)驗(yàn)對(duì)給出的算法和方案進(jìn)行了驗(yàn)證。
　　 在圖像匹配系統(tǒng)中，本文通過分析適合圖像匹配輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的圖像匹配算法的要求，即實(shí)時(shí)性、精確性和魯棒性，給出了基于SIFT特征點(diǎn)的圖像匹配算法，并在文中做了詳細(xì)的闡述。在仿真平臺(tái)上，利用該算法對(duì)各種類型的圖像進(jìn)行了匹配仿真，證明了該圖像匹配算法

2、對(duì)圖像匹配輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的適用性。
　　 在前人研究的基礎(chǔ)上，本文對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了研究，給出了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差特性方程，并對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差修正進(jìn)行了分析。
　　 圖像匹配算法能輸出高精度的位置信息，這使得用圖像匹配來修正慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差，使慣性導(dǎo)航系統(tǒng)能長(zhǎng)時(shí)間高精度工作成為可能。本文利用Kalman濾波方法將圖像匹配信息和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差信息進(jìn)行融合，組成了圖像匹配輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，并建立了具體的系統(tǒng)狀態(tài)