液壓挖掘機鏟斗軌跡規(guī)劃及控制系統(tǒng)設計.pdf

1、液壓挖掘機是功能最典型、結構最復雜、用途最廣泛的工程機械之一，在現(xiàn)代化建設中發(fā)揮著非常重要的作用。隨著挖掘現(xiàn)場環(huán)境復雜性及挖掘作業(yè)要求多樣化的增加，液壓挖掘機的自動化和智能化逐漸成為國內外的研究熱點，其中，挖掘軌跡的規(guī)劃和控制技術是實現(xiàn)挖掘過程自動化的關鍵技術，對液壓挖掘機自動化和智能化的實現(xiàn)起著決定性的作用。
　　本文根據(jù)國內外液壓挖掘機工作裝置運動控制的研究現(xiàn)狀，結合液壓挖掘機自動化、智能化的發(fā)展趨勢，綜合運用自動控制、液壓、

2、傳感器及計算機等技術，以定點挖坑作業(yè)為例，對液壓挖掘機的鏟斗運動軌跡規(guī)劃和控制系統(tǒng)設計問題進行了探討和研究。根據(jù)液壓挖掘機定點挖坑作業(yè)的控制要求，對鏟斗的運動軌跡進行了分析，給出了軌跡坐標的規(guī)劃和求解方法；對液壓挖掘機工作裝置進行了運動學分析，給出了求解軌跡坐標所對應的油缸長度的運動學計算方法，并進行了相關仿真；對液壓挖掘機工作裝置中的動臂、斗桿和鏟斗控制子系統(tǒng)進行了建模和仿真，詳細分析了加PID控制前后的控制子系統(tǒng)的時域和頻域特性，根