基于Blackfin531的慣性跟蹤模塊的設(shè)計.pdf

1、慣性跟蹤模塊因為其安裝簡便、費用低廉、抗干擾性好的特點被廣泛地應(yīng)用于交通導(dǎo)航、衛(wèi)星姿態(tài)控制和工業(yè)穩(wěn)定平臺等領(lǐng)域。近年來隨著微機電系統(tǒng)的發(fā)展，使用微機電技術(shù)制造的加速度計和陀螺儀等慣性器件在保持較高性能的前提下大幅度降低了體積和成本，更加有利于慣性跟蹤模塊的小型化和集成化設(shè)計。
　　通過對相關(guān)資料的研究，本文完成了以DSP為工作平臺，結(jié)合微慣性傳感器和無線通信技術(shù)的慣性跟蹤模塊的設(shè)計。在通過DSP平臺對慣性模塊的信號進(jìn)行采集的同時，

2、利用DSP強大的數(shù)字信號處理能力完成對慣性采樣數(shù)據(jù)的卡爾曼濾波和跟蹤算法，從而完成對跟蹤物體的姿態(tài)和位置的計算。
　　該模塊的硬件系統(tǒng)以Analog Device公司生產(chǎn)的的Blackfin531處理器為處理平臺，包括陀螺儀模塊、加速度模塊、模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊、無線通信模塊以及一些外圍電路。其中陀螺儀模塊、加速度模塊和模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊共同完成對被跟蹤物體的慣性數(shù)據(jù)采集，無線通信模塊負(fù)責(zé)慣性跟蹤模塊與上位機之間的通訊。整個硬件系統(tǒng)屬于模數(shù)混合