基于ZigBee無線傳感網(wǎng)絡(luò)的動(dòng)物機(jī)器人系統(tǒng).pdf

1、隨著時(shí)代的發(fā)展和科學(xué)的進(jìn)步，人們的需求也越來越多樣化，傳統(tǒng)的仿生機(jī)器人在某些特定的應(yīng)用情形下無法滿足完成特定任務(wù)的需求，而動(dòng)物機(jī)器人在很多方面都能夠體現(xiàn)其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，如成本低、動(dòng)物本身的自主能動(dòng)性以及行動(dòng)靈活等，同時(shí)還可以充分利用動(dòng)物本身的一些特長(zhǎng)。加之近年來無線通信、微機(jī)電、嵌入式等技術(shù)的飛速發(fā)展為動(dòng)物機(jī)器人遙控系統(tǒng)的研究設(shè)計(jì)奠定了良好的基礎(chǔ)。
　　 本文首先分析了動(dòng)物機(jī)器人的研究背景、應(yīng)用前景以及目前動(dòng)物機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，接

2、著介紹動(dòng)物機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的生物科學(xué)方面的基本原理，并在前人已有的研究成果上進(jìn)一步完善實(shí)驗(yàn)過程和方法，包括大鼠腦核電極植入手術(shù)和電極制作以及大鼠訓(xùn)練實(shí)驗(yàn)方案等。
　　 動(dòng)物機(jī)器人無線遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)離不開無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、無線通信協(xié)議以及嵌入式硬件設(shè)計(jì)等技術(shù)，第三章和第四章全面深入地討論了無線傳感網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)、結(jié)構(gòu)及關(guān)鍵技術(shù)和無線通信協(xié)議ZigBee的相關(guān)概念、協(xié)議棧結(jié)構(gòu)及組網(wǎng)研究等，并簡(jiǎn)單介紹了CC2430芯片的組成結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)等內(nèi)容

3、，為之后的基于ZigBee無線傳感網(wǎng)絡(luò)的動(dòng)物機(jī)器人系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)做好鋪墊工作。
　　 本文接下來詳細(xì)介紹了基于ZigBee無線傳感網(wǎng)絡(luò)的動(dòng)物機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想，先著重描述單只大鼠機(jī)器人遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，包括控制器和終端大鼠機(jī)器人節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。接著在單只大鼠機(jī)器人的設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提出多動(dòng)物機(jī)器人的設(shè)計(jì)思想，并給出簡(jiǎn)單的星形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)網(wǎng)絡(luò)的組建過程。目前，我們的單只大鼠機(jī)器人遙控系統(tǒng)已經(jīng)投入實(shí)際實(shí)驗(yàn)，基本可以實(shí)現(xiàn)對(duì)大鼠