微型泳動(dòng)機(jī)器人理論及實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、近來(lái)隨著微細(xì)加工技術(shù)、微機(jī)電技術(shù)以及醫(yī)療事業(yè)的發(fā)展，在國(guó)際上對(duì)各種微型管道機(jī)器人和醫(yī)用微型機(jī)器人的研究十分活躍。體內(nèi)微型泳動(dòng)機(jī)器人作為醫(yī)用機(jī)器人的一種，具有巨大的潛在應(yīng)用前景?！　”菊撐年U述了微型泳動(dòng)機(jī)器人波動(dòng)前進(jìn)時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型，并進(jìn)行計(jì)算分析求解，給出理論運(yùn)動(dòng)規(guī)律。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)研究歸納微型機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)規(guī)律，與理論運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行對(duì)比研究，分析各因素對(duì)其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的影響?！　〉谝徽陆榻B了微型泳動(dòng)機(jī)器人的研究背景，詳細(xì)介紹了國(guó)內(nèi)

2、外微型機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀以及微型機(jī)器人研究的關(guān)鍵技術(shù)和難點(diǎn)。提出了一種微型泳動(dòng)機(jī)器人，并給出了本課題的研究意義和研究?jī)?nèi)容?！　〉诙陆榻B了微型泳動(dòng)機(jī)器人的理論基礎(chǔ)和驅(qū)動(dòng)原理，對(duì)微型機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，建立理論研究模型。分析微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的阻力，并對(duì)不同前進(jìn)方式的效率進(jìn)行研究對(duì)比?！　〉谌略敿?xì)介紹了微型泳動(dòng)機(jī)器人原理樣機(jī)與實(shí)驗(yàn)裝置的構(gòu)成及其可實(shí)現(xiàn)的功能。介紹了微型機(jī)器人的可實(shí)現(xiàn)的功能和機(jī)動(dòng)性能原理，對(duì)實(shí)驗(yàn)裝置的測(cè)量原理

3、做了詳細(xì)說(shuō)明，并對(duì)測(cè)量結(jié)果的精度進(jìn)行了合理的誤差分析?！　〉谒恼陆榻B了微型泳動(dòng)機(jī)器人的5種不同的機(jī)動(dòng)性能實(shí)驗(yàn)方案，對(duì)微型泳動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)的實(shí)驗(yàn)研究，給出相應(yīng)實(shí)驗(yàn)研究結(jié)果，對(duì)微型機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)規(guī)律進(jìn)行初步分析總結(jié)?！　〉谖逭聦?duì)微型泳動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能進(jìn)行理論研究，分析在各種條件下不同因素對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能的影響，計(jì)算其理論運(yùn)動(dòng)規(guī)律。對(duì)微型泳動(dòng)機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)結(jié)果與理論分析進(jìn)行對(duì)比研究，發(fā)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)結(jié)果與理論研究規(guī)律的之間的差異，對(duì)實(shí)驗(yàn)中異?，F(xiàn)