微型足球機器人動作設計與研究.pdf

1、目前,多智能體系統(tǒng)(MAS:Multi-Agent System)的研究已經(jīng)成為國際機器人領域的研究熱點,而足球機器人系統(tǒng)正是一個典型的MAS,它可以具體描述為:活動在一個實時、存滿噪聲以及對抗性的復雜環(huán)境下,通過協(xié)作配合以完成一個共同任務的多智能體系統(tǒng).足球機器人系統(tǒng)也是一門新型的交叉學科,涉及到機器人學、人工智能、智能控制、計算機視覺、傳感器和數(shù)據(jù)融合、無線通訊等多個領域,同時又為這些領域理論研究和模型測試提供一個標準的實驗平臺.

2、 本文在逐步了解足球機器人的起源、發(fā)展和充分認識國內(nèi)外足球機器人研究現(xiàn)狀的基礎上以及在全面深刻理解足球機器人策略系統(tǒng)的平臺上,針對"TSR-1"微型足球機器人動作做了深入系統(tǒng)地設計與研究,提出了一些新思想和方法: 1.基于行為的微型足球機器人動作框架設計本文應用面向?qū)ο?OO)方法,對人類踢球過程進行抽象移植,提出了基于行為的動作策略設計思想,將足球機器人的一些關鍵動作作為基本行為來設計.本文將足球機器人的動作分為四類,即

3、基本動作、技術動作、戰(zhàn)術動作和組合動作.這四類動作由低到高構成了層狀金字塔結構.低層動作是實現(xiàn)高層動作的前提和基礎.這樣設計有助于完成動態(tài)、實時以及未知環(huán)境下多個足球機器人的比賽任務. 2.基于區(qū)域和切圓弧的微型足球機器人射門動作研究射門動作是為了射門速度快、準確率高而設計的.本論文在分析了影響射門的各種因素的基礎上提出了一種新的算法.該算法引入了角平分線和射門區(qū)域的概念,合理地規(guī)劃了機器人的射門路線,消除了機器人在傳統(tǒng)算法中因