具有冗余自由度的機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)研究.pdf_第1頁(yè)
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1、該文從幾個(gè)不同的角度研究了冗余度機(jī)械臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃及控制問(wèn)題,主要內(nèi)容如下:首先,研究了常規(guī)的冗余度機(jī)械臂求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法,采用模糊邏輯推理的方法,給出了一種冗余度機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算中的多性能準(zhǔn)則融合方法,根據(jù)各個(gè)單獨(dú)性能準(zhǔn)則和它的變化量來(lái)實(shí)時(shí)確定各輔助性能準(zhǔn)則的權(quán)重因子.第二,提出了一種新的冗余度機(jī)械臂求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法——基于位置的冗余度機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法,利用關(guān)節(jié)空間的勢(shì)場(chǎng)函數(shù)作為性能指標(biāo),采用最速下降法來(lái)搜索最優(yōu)化

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