微小零件裝配過程中的識別與跟蹤.pdf

1、微裝配技術是一個當前學界的研究熱點,也是一項使國家產(chǎn)生新的經(jīng)濟增長點的重要技術。由其生產(chǎn)出來的微納產(chǎn)品在各個領域都具有很高的應用價值。而微裝配技術中的微小零件識別與跟蹤技術因其在整個裝配流程中的重要地位而倍受關注。目前基本上所有的先進微裝配系統(tǒng)都試圖以顯微視覺成像系統(tǒng)代替人工來完成微裝配的全程監(jiān)控與測量工作。
　　 本文以為某微裝配系統(tǒng)提供適合其微小零件成像特點以及裝配流程的微小零件識別跟蹤軟件為目標,對該微裝配系統(tǒng)的相關環(huán)節(jié)進

2、行了深入的了解與分析,并且在學習、研究和考察了Kalman濾波、經(jīng)典幀間差分法等傳統(tǒng)識別跟蹤領域的常用方法的基礎上,最終提出了基于序列圖像差分量的多目標識別跟蹤定位算法。該算法以幀間差分法等傳統(tǒng)的圖像處理技術為基礎,通過最優(yōu)化方法中的精確一維搜索以及直接搜索中的Powell方向加速法,對微小零件跟蹤定位框參數(shù)進行迭代優(yōu)化,實現(xiàn)多個微小零件或機械手同時出現(xiàn)在視場條件下的多目標識別跟蹤定位,結合Hu的不變矩原理,最終得出不同零件的位置和特征