機械臂式?jīng)_壓件測量機結(jié)構(gòu)參數(shù)標定仿真研究.pdf

1、目前汽車沖壓件檢測的技術(shù)存在效率低、人為影響因素大、不能及時反饋質(zhì)量問題，基于機械臂式搭載光學(xué)測頭的測量機能有效的解決這些問題。本論文對測量機的運動學(xué)模型的建立、運動學(xué)仿真、誤差分析和標定進行了深入研究。在經(jīng)過標定后測量機的測量精度得到提高，并滿足了設(shè)計要求，可對汽車沖壓件進行在線實時高效率檢測。
　　 本文完成了如下幾項工作:
　　 1.本文采用傳統(tǒng)D-H法對測量機建立運動學(xué)模型。首先論述工業(yè)機器人運動學(xué)的相關(guān)理論，然

2、后再根據(jù)測量機的實際結(jié)構(gòu)，建立起測量機的運動學(xué)模型，并對其進行正向運動學(xué)和逆向運動學(xué)求解。
　　 2.運用Matlab軟件對建立起的測量機運動學(xué)模型進行仿真驗證。先建立起測量機的數(shù)學(xué)模型，通過編寫相應(yīng)的程序?qū)y量機的運動學(xué)模型進行仿真，驗證運動學(xué)模型是否正確，同時得出測量機的工作空間。
　　 3.建立起測量機的誤差模型方程。首先詳細分析了機械臂式?jīng)_壓件測量機的結(jié)構(gòu)特點，指出影響測量機測量精度的誤差項，然后用Matlab軟