集裝箱轉(zhuǎn)鎖機(jī)械手設(shè)計(jì)及監(jiān)控.pdf

1、武漢理工大學(xué)碩士學(xué)位論文集裝箱轉(zhuǎn)鎖機(jī)械手設(shè)計(jì)及監(jiān)控姓名：蔡懷陽(yáng)申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)及理論指導(dǎo)教師：黃崇斌陳定方2001.3.1武逯堡王態(tài)堂亟堂焦迨塞的分布式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其中下位處理器選用PLC，分別控制各機(jī)械手動(dòng)作，上位處理器則選用工業(yè)PC來(lái)實(shí)現(xiàn)各機(jī)械手的集中調(diào)度與監(jiān)控管理，以及與其他系統(tǒng)間的信息通信。(論文完成了控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)，包括PLC各模塊的配置和控制指令的編碼，以及PLC與Pc的組網(wǎng)，采用多線程編程技術(shù)開(kāi)發(fā)了

2、基于Windows操作系統(tǒng)的上位實(shí)時(shí)監(jiān)控程序，并且對(duì)機(jī)械手的作業(yè)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，還可對(duì)PLC進(jìn)行高級(jí)管理。集裝箱轉(zhuǎn)鎖的類型很多，而對(duì)不同類型轉(zhuǎn)鎖的裝卸作業(yè)，機(jī)械手的執(zhí)行動(dòng)作也不一樣，因此能否準(zhǔn)確識(shí)別出轉(zhuǎn)鎖的類型，是機(jī)械手工作的前提和關(guān)鍵。由于機(jī)械手作業(yè)空間大，安裝激光掃描裝置比較困難，且成本高，因此本文采用了視覺(jué)傳感技術(shù)，通過(guò)視覺(jué)傳感器將轉(zhuǎn)鎖的圖象傳到上位PC，再由Pc實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)鎖類型的自動(dòng)識(shí)別。論文實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)識(shí)別算法，并找到了一種可以