行走機(jī)械嵌入式分布控制系統(tǒng)的開發(fā)研究.pdf

1、輪胎式行走機(jī)械是一類體積較大、可實現(xiàn)大負(fù)載的工程機(jī)械，一般采用全液壓驅(qū)動，整機(jī)性能的增強(qiáng)不僅要依靠不斷優(yōu)化的機(jī)械機(jī)構(gòu)及液壓驅(qū)動系統(tǒng)，同時擁有一套全面的、可靠的智能控制系統(tǒng)成為提高行走機(jī)械整體性能的關(guān)鍵。對于行走機(jī)械應(yīng)用的日趨廣泛，開發(fā)一套智能控制系統(tǒng)有重要的現(xiàn)實意義。
　　本文詳細(xì)分析了液壓驅(qū)動系統(tǒng)的控制特點和行走機(jī)械的各功能控制特點及實際施工工況，確立了以分布式結(jié)構(gòu)為模型的軟硬件體系，并應(yīng)用CAN總線通訊技術(shù)建立可靠的、實時的通

2、訊網(wǎng)絡(luò)，在此基礎(chǔ)上初步規(guī)劃了整車的基本功能。
　　選用非常流行的嵌入式系統(tǒng)RC系列控制器作為控制核心，根據(jù)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)對整車控制區(qū)域進(jìn)行劃分。并依據(jù)集中管理、分散控制的思想確定主從控制節(jié)點，然后對每個節(jié)點所在電氣控制柜進(jìn)行元器件選型和電氣原理圖的設(shè)計。
　　進(jìn)一步細(xì)化系統(tǒng)的各部分功能及其控制結(jié)構(gòu)，對可能出現(xiàn)的誤操作等具體故障增加判斷和報警處理機(jī)制。在BODAS開發(fā)平臺上設(shè)計主控制器的規(guī)劃層程序和各從節(jié)點的控制程序，同時開發(fā)實