基于平行四邊形結(jié)構(gòu)的仿蛇形巡檢機器人的研究和設(shè)計.pdf

1、高壓線路巡檢機器人是一種具有廣闊應(yīng)用前景的特種機器人，它可以實現(xiàn)取代人力進行線路維護以降低作業(yè)勞動強度、費用以及危險性的功能。本文在國內(nèi)外高壓輸電線路巡檢機器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢的基礎(chǔ)上，通過對機器人行走越障的分析提出了一種基于平行四邊形結(jié)構(gòu)的仿蛇形巡檢機器人的設(shè)計方案，并根據(jù)這個方案對機器人進行了機械本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計以及運動學分析。
　　本文首先根據(jù)高壓線路行走環(huán)境對巡檢機器人的機械本體方案進行了一步步的優(yōu)化和改進，基于仿生學原理

2、，確定了一種仿蛇形爬行巡檢機器人方案，并對該方案的巡檢機器人根據(jù)不同行走要求進行了路徑的規(guī)劃以保證機器人在越障過程中質(zhì)心位移變化平穩(wěn)且在掛線處不會產(chǎn)生大的轉(zhuǎn)矩。
　　其次根據(jù)此方案對該巡檢機器人進行了結(jié)構(gòu)的設(shè)計，通過計算確定了平行四邊形結(jié)構(gòu)的驅(qū)動裝置—行星滾柱絲杠，對其工作原理分析，并運用MATLAB優(yōu)化工具箱對其尺寸參數(shù)進行優(yōu)化設(shè)計，最后運用SolidWorks對所設(shè)計的結(jié)構(gòu)進行三維建模。
　　根據(jù)所設(shè)計的機器人結(jié)構(gòu)對平行