磁共振圖像引導(dǎo)微創(chuàng)治療機(jī)器人驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、隨著我國社會和經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，人們對生活品質(zhì)和醫(yī)療質(zhì)量的要求不斷提高，損傷小、恢復(fù)快的治療方法越來越受到人們的歡迎，傳統(tǒng)的外科醫(yī)學(xué)正從侵入性手術(shù)向無創(chuàng)或微創(chuàng)的治療方式發(fā)展。磁共振(MagneticResonance Imaging，MRI)圖像引導(dǎo)治療可以幫助醫(yī)生對病變進(jìn)行縱深觀察和精確定位，開發(fā)精密智能機(jī)械裝置或機(jī)器人，減小醫(yī)生手動操作的誤差，達(dá)到微創(chuàng)、靶向和高效的治療目的。
　　 本論文主要研究磁共振圖像引導(dǎo)微創(chuàng)治療機(jī)器人驅(qū)

2、動控制系統(tǒng)。磁共振圖像引導(dǎo)微創(chuàng)治療機(jī)器人需要滿足磁共振兼容性要求，其驅(qū)動控制系統(tǒng)需滿足苛刻的環(huán)境要求。針對機(jī)器人磁共振兼容性問題，本文提出了機(jī)器人的驅(qū)動設(shè)計方案，對機(jī)器人驅(qū)動控制方法和硬件實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了深入研究。
　　 本文首先研究了磁共振成像的原理和磁共振兼容性問題，重點(diǎn)研究了磁共振圖像引導(dǎo)介入治療技術(shù)，提出了磁共振兼容的治療機(jī)器人驅(qū)動控制方法，利用DSP芯片作為磁共振圖像引導(dǎo)治療機(jī)器人的控制芯片，選取磁兼容的壓電陶瓷電機(jī)和無磁氣