超聲引導(dǎo)經(jīng)皮微波消融治療機(jī)器人系統(tǒng)的研發(fā)和實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、近十年來(lái)的大量研究結(jié)果表明超聲引導(dǎo)經(jīng)皮微波消融治療肝腫瘤是一項(xiàng)微創(chuàng)、安全、有效的治療方法，為進(jìn)一步推進(jìn)該技術(shù)的規(guī)范化應(yīng)用，使之建立在更加客觀和可預(yù)見(jiàn)性的基礎(chǔ)上，便于該技術(shù)的普及應(yīng)用，需解決治療前的科學(xué)規(guī)劃、治療中的準(zhǔn)確定位、穩(wěn)定穿刺及對(duì)治療過(guò)程的量化評(píng)估等問(wèn)題。本文試圖通過(guò)研制機(jī)器人輔助治療系統(tǒng)來(lái)解決相應(yīng)的問(wèn)題。 機(jī)器人輔助治療系統(tǒng)是一種計(jì)算機(jī)集成治療系統(tǒng)。治療前機(jī)器人輔助治療系統(tǒng)將患者的影像資料及其它信息建立為個(gè)體化的模型，輔

2、助醫(yī)生在此模型上制定最優(yōu)的治療方案；治療中系統(tǒng)將治療前的數(shù)據(jù)與治療時(shí)的患者實(shí)體及治療器械匹配到同一個(gè)空間中，然后通過(guò)影像導(dǎo)航和機(jī)器人輔助醫(yī)生精確地完成治療方案；治療后系統(tǒng)還可以對(duì)治療過(guò)程中的各項(xiàng)數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步的分析處理，用以科學(xué)的量化評(píng)估治療及系統(tǒng)規(guī)劃模型自身的不斷完善。 從治療技術(shù)及需求方面而言，超聲引導(dǎo)經(jīng)皮微波消融治療適合應(yīng)用機(jī)器人輔助治療系統(tǒng)，通過(guò)科學(xué)規(guī)劃、實(shí)時(shí)導(dǎo)航和監(jiān)視、精確植入等一系列方法使該治療更加科學(xué)、可控和規(guī)范。

3、相信通過(guò)機(jī)器人輔助治療系統(tǒng)可以極大的提高超聲引導(dǎo)下微波消融治療的準(zhǔn)確性、有效性和安全性。目前國(guó)內(nèi)外尚無(wú)商品化的可以應(yīng)用于超聲引導(dǎo)消融治療的機(jī)器人輔助治療系統(tǒng)，國(guó)外僅有少數(shù)研究機(jī)構(gòu)研制了初步的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，因此從超聲引導(dǎo)經(jīng)皮微波消融治療肝腫瘤為出發(fā)點(diǎn)，研發(fā)一套完整的超聲引導(dǎo)消融治療機(jī)器人系統(tǒng)，將有利于相關(guān)的工程研究人員和醫(yī)生在此實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行更深入的研究，進(jìn)而應(yīng)用到臨床造福于患者。 本論文首先回顧和分析了機(jī)器人輔助治療系統(tǒng)的相關(guān)基礎(chǔ)理