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1、直縫焊管因其優(yōu)越的性能被廣泛應(yīng)用于管道運(yùn)輸中,隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展,需要大量的直縫焊管。國(guó)內(nèi)直縫焊管的生產(chǎn)主要靠人工目測(cè)焊縫的半自動(dòng)焊接,難于實(shí)現(xiàn)大批量、高質(zhì)量的全自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程。因此,實(shí)現(xiàn)對(duì)直縫焊管焊縫的自動(dòng)檢測(cè),是實(shí)現(xiàn)直縫焊管自動(dòng)化生產(chǎn)的關(guān)鍵,并對(duì)我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)有著重大意義。 本文主要研究基于機(jī)器視覺(jué)的直縫焊管焊縫的自動(dòng)檢測(cè)技術(shù),其核心是圖像處理算法。圖像處理包括一系列的圖像處理過(guò)程,每一步圖像處理算法的選擇都會(huì)影響其后續(xù)的
2、處理工作。針對(duì)直縫焊管焊縫的特點(diǎn),采用中值濾波以降低噪聲的影響,用閾值分割把圖像中的焊縫從背景中分離出來(lái),采用Canny算子檢測(cè)焊縫邊緣,最后采用Hough變換來(lái)識(shí)別焊縫。根據(jù)實(shí)際情況對(duì)Hough變換進(jìn)行改進(jìn),改進(jìn)后的Hough變換減少了運(yùn)算次數(shù),提高了處理速度,使其能更準(zhǔn)確和更快地檢測(cè)出焊縫邊緣特征,為其在自動(dòng)焊接中的應(yīng)用提供了良好的基礎(chǔ)。 在進(jìn)行Hough變換后,要判斷檢測(cè)出的直線特征是否為焊縫邊緣。首先在Hough變換的參
3、數(shù)空間中找出兩個(gè)最大值所對(duì)應(yīng)的角度和半徑,然后比較這兩個(gè)角度是否平行(接近平行),如果符合平行(接近平行)的要求再對(duì)兩個(gè)半徑進(jìn)行比較,判斷它們的差值是否在合理的焊縫寬度范圍。在確定焊縫邊緣后再進(jìn)行焊縫寬度和焊縫中心位置的計(jì)算。為了防止檢測(cè)出的焊縫寬度和中心位置誤差較大而造成整個(gè)焊接失敗,事先設(shè)定一個(gè)允許的誤差值,超出允許誤差則進(jìn)行修正,保證了檢測(cè)的準(zhǔn)確性。 試驗(yàn)證明,所用的圖像處理算法能夠快速地檢測(cè)出焊縫寬度及其中心線位置,并且
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