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文檔簡(jiǎn)介
1、激光再制造機(jī)器人是面向21世紀(jì)的先進(jìn)修復(fù)手段。隨著再制造行業(yè)不斷發(fā)展,待修復(fù)的零部件復(fù)雜程度和加工精度越來(lái)越高,修復(fù)難度越來(lái)越大。目前激光加工機(jī)器人普遍缺乏機(jī)器視覺(jué)功能和離線編程能力。為了提高修復(fù)效率,實(shí)現(xiàn)修復(fù)自動(dòng)化,須獲取它們的尺寸、形貌、位置及缺損信息,而且還需要對(duì)加工過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控。因此,為激光再制造機(jī)器人研究一套視覺(jué)系統(tǒng)顯得尤為重要。
文中詳細(xì)介紹了雙目立體視覺(jué)原理,系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,標(biāo)定,匹配和重建。主要包括以下內(nèi)容:
2、
一、設(shè)計(jì)了一種成本低廉的平面靶標(biāo),針對(duì)新靶標(biāo)提出了一種適用于激光機(jī)器人立體視覺(jué)的全自動(dòng)標(biāo)定方法。該方法能夠自動(dòng)進(jìn)行單相機(jī)內(nèi)外參數(shù),雙目相機(jī)相對(duì)位置參數(shù),機(jī)器人末端與雙目相機(jī)之間的手眼關(guān)系標(biāo)定。與傳統(tǒng)方法比較,新方法實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)標(biāo)定,具有更高的精度。
二、根據(jù)極線幾何理論提出了一種快速而且簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)光匹配算法,能夠確保極高的匹配精度,不需要其他輔助設(shè)備或標(biāo)記,運(yùn)算量小,滿足實(shí)時(shí)性要求。
三、提出
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