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文檔簡介
1、該論文研究的對象是基于全區(qū)域覆蓋的自主移動機(jī)器人,主要完成以下幾方面的研究:其一:在考慮由于地面不平帶來的擾動的前提下,完成機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型的建立,并根據(jù)這一模型設(shè)計出可靠穩(wěn)定的跟蹤控制律,使機(jī)器人能夠?qū)崟r的跟蹤預(yù)設(shè)的軌跡;其二:在分析機(jī)器人行為特征的基礎(chǔ)上,針對不同的任務(wù),給出相應(yīng)的驅(qū)動策略,并運(yùn)用模糊控制理論詳細(xì)研究了機(jī)器人的避障策略:另外,該文還運(yùn)用H<'∞>理論作了鎮(zhèn)定控制的理論研究,尋找出局部穩(wěn)定干擾抑制問題的最優(yōu)
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