仿生水黽機器人的研究.pdf

1、仿生水黽機器人是基于水黽生物能夠在水面上漂浮和滑行的基本原理，模仿水黽腿的疏水特性，能夠實現在遠程水域等環(huán)境獨立自主作業(yè)。目前國內外對仿生水黽機器人的研究還停留在實驗室階段，要實現機器人在惡劣環(huán)境中獨立作業(yè)的目標還有很多問題需要解決。因此，開展仿生水黽機器人的研究和設計，不僅具有重要的科學意義，而且將在軍用和民用上具有非常廣闊的應用前景。
　　論文從靜力學角度研究水黽腿的疏水特性，為新型疏水性金屬支撐腿的研究提供理論基礎，設計出具

2、有疏水性的金屬支撐腿，研制出新型仿生水黽機器人，并對其直線運動和轉向運動的速度及穩(wěn)定性進行分析。
　　首先，針對水黽腿部結構，分析水黽腿的運動機理，從靜力學角度研究水黽腿的疏水特性，推導疏水性材料的支撐力、拉脫力的理論公式，為疏水性金屬支撐腿的設計提供理論依據，最后通過實驗對水黽腿的疏水特性進行驗證。
　　研究材料的疏水性，采用新型超疏水性材料研制超疏水性金屬支撐腿，基于疏水性理論對該金屬支撐腿的疏水性進行分析。利用疏水性金