2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩99頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、基于并聯(lián)機構(gòu)的并聯(lián)運動機床相對于傳統(tǒng)串聯(lián)運動機床具有運動部件質(zhì)量小、加工精度高、適合高速加工、制造成本低等優(yōu)點。以6-3平臺為對象,對并聯(lián)運動機床進行運動學、結(jié)構(gòu)、插補算法以及控制方面的研究,設(shè)計出一套基于四元數(shù)的數(shù)控系統(tǒng)軟件。
   首先,介紹了四元數(shù)與對偶四元數(shù)理論,分析四元數(shù)在表示剛體轉(zhuǎn)動時的優(yōu)點;并基于對偶四元數(shù)知識,對并聯(lián)運動機床坐標變換和反向運動學進行分析,發(fā)現(xiàn)對偶四元數(shù)表示坐標變換具有表達簡潔,計算效率高,存儲損耗

2、小的特點。
   其次,用自然坐標法推導(dǎo)出6-3平臺的新型雅克比矩陣;提出了并聯(lián)機構(gòu)的兩個全局優(yōu)化指標,結(jié)合雅克比矩陣條件數(shù),對6-3平臺的結(jié)構(gòu)尺寸進行優(yōu)化。
   然后,以空間直線和任意圓弧為研究對象,闡述了在歐拉空間與姿態(tài)空間中機床插補的傳統(tǒng)算法,并用C++語言實現(xiàn);通過分析歐拉角線形插補算法的缺點,提出了基于四元數(shù)理論的球面線性插補算法,并通過分析比較,發(fā)現(xiàn)四元數(shù)球面線性插補算法具有更好的連續(xù)性以及平穩(wěn)性;對歐拉空

3、間進行三次樣條曲線插補研究,同時應(yīng)用四元數(shù)歐拉參數(shù)對姿態(tài)空間進行插補研究,解決了角速度連續(xù)的多位姿點插補問題。
   接著,應(yīng)用差分進化算法對6-3平臺并聯(lián)運動機床的冗余自由度進行軌跡規(guī)劃;分析傳統(tǒng)PID算法的優(yōu)缺點,引入模糊PID控制算法對6-3平臺進行控制策略研究,并在MATLAB的SIMULINK環(huán)境下進行控制系統(tǒng)的仿真,仿真結(jié)果顯示模糊PID控制算法具有很好的控制效果。
   最后,分析并聯(lián)運動機床數(shù)控系統(tǒng)軟硬件

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論