版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、曲面柔性制孔末端執(zhí)行器可以安裝在工業(yè)機器人或者柔性軌道上組成曲面柔性制孔機器人,它是機器人自動化柔性制孔的關(guān)鍵部件。其主要功能是進行曲面外法向矢量的在線測量與計算,進行法向姿態(tài)調(diào)整,對被制孔部件的材料實施壓緊后制孔。它不僅可以在機身、翼面及尾翼等小曲率部位進行精確制孔,而且可以在起落架、引擎等空間小、曲率大的部位進行自動化制孔。與使用托架進行法向姿態(tài)調(diào)整并配有大量刀具的大型高剛性復(fù)雜自動化制孔設(shè)備相比,它具有靈活方便、低成本、模塊化、高
2、度柔性以及更好的人體工學(xué)等優(yōu)勢。因此,曲面柔性制孔末端執(zhí)行器在航空制造與裝配業(yè)中具有廣闊的應(yīng)用前景。
本文從工程應(yīng)用的角度出發(fā),對曲面柔性制孔末端執(zhí)行器的運動學(xué)特性和動力學(xué)特性進行了分析,提出了一種曲面外法向矢量的快速測量與計算方法,針對法向調(diào)整單元設(shè)計了不同的動力學(xué)控制策略,并進行了仿真與實驗對比;針對進給單元設(shè)計了兩種位置控制策略,并進行了實驗對比;針對壓緊單元設(shè)計了力控制策略與力/位置混合控制策略,并進行了實驗驗證。
3、論文的主要研究工作如下:
1.在曲面柔性制孔末端執(zhí)行器運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上,采用均勻布置在主軸四周的四個位移傳感器,測量出曲面在制孔點區(qū)域的四點坐標(biāo),計算出空間中與這四個坐標(biāo)點相切的球面,聯(lián)結(jié)球心到制孔點的矢量即可得到曲面在制孔點處的外法向矢量。仿真結(jié)果顯示,該方法的法向測量與計算精度明顯高于三點法曲面法向矢量的測量與計算方法。
2.分析了末端執(zhí)行器法向姿態(tài)調(diào)整的動力學(xué)特性,建立了末端執(zhí)行器法向調(diào)整單元的動力學(xué)
4、模型。提出了基于模型的比例-微分(PD)控制策略和基于模型的滑模變結(jié)構(gòu)控制策略。仿真結(jié)果顯示,滑模變結(jié)構(gòu)控制策略的控制精度更高,魯棒性更強。
3.應(yīng)用基于MATLAB RTW的xPC目標(biāo)環(huán)境搭建了實時控制實驗平臺,針對法向姿態(tài)調(diào)整的動力學(xué)控制,提出了基于非線性積分鏈?zhǔn)轿⒎制鞯幕W兘Y(jié)構(gòu)控制策略和模型參考自適應(yīng)控制策略。實驗結(jié)果顯示,模型參考自適應(yīng)控制策略控制精度更高,魯棒性更強。
4.應(yīng)用矢量積法求解了曲面柔
5、性制孔機器人雅克比矩陣,規(guī)劃了末端執(zhí)行器每個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的運動軌跡。然后根據(jù)機器人末端的軌跡要求,設(shè)計了軌跡規(guī)劃器,由軌跡規(guī)劃器計算出制孔機器人其它關(guān)節(jié)的軌跡,并由各自位置控制器進行控制。
5.建立了末端執(zhí)行器進給單元的動力學(xué)模型。針對進給單元的位置跟蹤控制,提出基于降維狀態(tài)觀測器的極點配置狀態(tài)反饋控制策略和模型參考自適應(yīng)控制策略。實驗結(jié)果顯示,模型參考自適應(yīng)控制策略控制精度更高,魯棒性更強。
6.建立了末端執(zhí)行
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于3-SPR型并聯(lián)機構(gòu)機器人曲面制孔末端執(zhí)行器動力學(xué)與控制.pdf
- 自動制孔末端執(zhí)行器的設(shè)計與控制.pdf
- 末端執(zhí)行器抓取動力學(xué)及其半物理仿真研究.pdf
- 新型制孔末端執(zhí)行器設(shè)計及仿真分析.pdf
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
- 末端執(zhí)行器.dwg
評論
0/150
提交評論