鍛造操作手模擬實驗臺動力學建模與模糊滑?？刂?pdf

1、鍛造操作機是一個多自由度的復雜操作手，它的重載、時變工況、高精度定位、操作過程的自動化要求使得操作手的動力學和運動規(guī)劃問題成為必須關注的問題，因為這直接關系著鍛件的成形質量和鍛造的安全性。由于操作機本體比較龐大，不方便進行實驗研究，因此有必要設計一個操作手模擬實驗臺。實驗臺主要模擬操作機的大車行走，整車旋轉，鉗桿升降，鉗桿俯仰，抓手旋轉等動作。針對模擬實驗臺進行動力學、運動規(guī)劃和控制研究。具體研究工作如下：
　　 ⑴根據(jù)要求設計

2、了操作手模擬實驗臺的整體方案，建立了實驗臺的三維立體模型。
　　 ⑵利用Lagrange方程法推導建立了操作手四個關節(jié)的動力學數(shù)學模型，并對模型中的參數(shù)進行了計算。然后利用動力學仿真軟件ADAMS建立了操作手的3D動力學模型，對操作手的動力學特性進行了初步的研究，并與數(shù)學模型的動力學特性進行了比較，從而驗證了模型的合理性。
　　 ⑶針對操作手模擬實驗臺進行了運動規(guī)劃研究。分析了操作手的運動學、活動空間、雅克比矩陣、路徑插