倒立擺的智能控制及其實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、由于倒立擺系統(tǒng)具有高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性和強(qiáng)耦合等特性，當(dāng)前常被視為控制理論研究的理想實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)它進(jìn)行的有關(guān)研究和成果可廣泛地用于軍工、航天、機(jī)器人等領(lǐng)域和一般工業(yè)過(guò)程控制，如：機(jī)器人行走過(guò)程中的平衡控制、火箭發(fā)射過(guò)程中的垂直控制和衛(wèi)星飛行過(guò)程中的姿態(tài)調(diào)整控制等。 計(jì)算智能包括神經(jīng)計(jì)算、模糊系統(tǒng)、進(jìn)化算法等。20世紀(jì)90年代后期，綜合了模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法的智能控制研究逐漸升溫，并且發(fā)展了智能控制的一個(gè)重要研究

2、方向之一：“基于遺傳算法的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制”。 作者利用倒立擺為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，研究和驗(yàn)證有關(guān)智能控制理論。在研究過(guò)程中，完成了倒立擺系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模，學(xué)習(xí)了智能控制理論，深入學(xué)習(xí)了Matlab仿真和BorlandC++編程。通過(guò)深入的研究工作，完成了以下一些研究?jī)?nèi)容并得到了一些有益的結(jié)果： 1、編程實(shí)現(xiàn)了二進(jìn)制(及實(shí)值)遺傳算法，訓(xùn)練了思維能力和動(dòng)手能力；2、設(shè)計(jì)、優(yōu)化和驗(yàn)證了倒立擺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制策略，為進(jìn)一步深入研究模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)