智能控制算法研究及其在直線多級倒立擺中的實現.pdf

1、隨著人工智能和計算機技術的發(fā)展,已經有可能把自動控制和人工智能以及系統科學中一些有關學科分支結合起來,建立一種適用于復雜系統的控制理論和技術。對許多復雜的系統,難以建立有效的數學模型和用常規(guī)的控制理論去進行定量計算和分析,而必須采用定量方法與定性方法相結合的控制方式。智能控制正是在這種條件下產生的。課題主要完成以下三個方面的工作:
　　 1.針對簡單遺傳算法的局限性,在二次型最優(yōu)調節(jié)(LQR)控制基礎上,改進遺傳算法,加入具有精

2、英策略的自適應交叉和變異尋優(yōu)用于并確定LQR權重矩陣參數Q和R。設計了直線兩級倒立擺的GA-LQR穩(wěn)擺控制器,做仿真并在倒立擺實時實現。實測和結果證明控制器的有效性,可實現對擾動的快速反應,并具有動態(tài)穩(wěn)定性和魯棒性。
　　 2.研究模糊控制算法,采用基于融合函數降維的模糊控制。在GA-LQR的基礎上,構造線性融合函數,將二級倒立擺狀態(tài)變量融合成綜合誤差E和綜合誤差變化EC,作為二級倒立擺模糊穩(wěn)擺控制器的輸入。仿真并用于直線二級倒