基于點(diǎn)特征的目標(biāo)跟蹤算法研究及其在機(jī)器人導(dǎo)航上的應(yīng)用.pdf

1、目標(biāo)識別與跟蹤屬于計(jì)算機(jī)視覺研究領(lǐng)域的一個重要分支，引起了學(xué)者們的高度關(guān)注。在機(jī)器人研究領(lǐng)域，機(jī)器人視覺跟蹤被廣泛地應(yīng)用于國防建設(shè)、工業(yè)監(jiān)控以及數(shù)字醫(yī)療等諸多領(lǐng)域。本文首先討論了目標(biāo)識別與跟蹤相關(guān)技術(shù)和國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，對幾種當(dāng)前流行的識別與跟蹤方法進(jìn)行了較為詳細(xì)地介紹。然后論文重點(diǎn)研究了基于點(diǎn)特征的目標(biāo)跟蹤算法，在對特征點(diǎn)提取算子進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，著重討論了SIFT(Scale Invariant Feature Transform)特

2、征點(diǎn)提取算子，并將該算子用于目標(biāo)跟蹤。鑒于SIFT特征點(diǎn)匹配目標(biāo)跟蹤算法實(shí)時性差的缺點(diǎn)，論文給出了一種結(jié)合SIFT與KLT(Kanade-Lucas-Tomasi)的目標(biāo)跟蹤算法，并基于OpenCV、DirectShow和VC++6.0的軟件開發(fā)平臺，開發(fā)了目標(biāo)跟蹤軟件。 此外，將結(jié)合SIFT與KLT的目標(biāo)跟蹤算法用于移動機(jī)器人，通過兩種控制策略實(shí)現(xiàn)了單目標(biāo)跟蹤。在單目標(biāo)跟蹤的基礎(chǔ)上，研究了目標(biāo)導(dǎo)航問題，并將結(jié)合SIFT與KLT