基于步進(jìn)式電機(jī)控制的四維機(jī)器人的研究與應(yīng)用.pdf

1、隨著我國(guó)數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)建設(shè)和數(shù)據(jù)通信業(yè)務(wù)的蓬勃發(fā)展，以及用戶故障申告的增多，原始人工配測(cè)方式不僅大大的增加了測(cè)試人員的工作強(qiáng)度，同時(shí)也影響了故障的響應(yīng)和處理速度，但如果對(duì)整個(gè)電信系統(tǒng)的所有相關(guān)硬件進(jìn)行全面升級(jí)，成本將數(shù)以億計(jì)。就目前已知的資料，針對(duì)如何實(shí)現(xiàn)電信測(cè)試工作的全自動(dòng)化的問題，在國(guó)內(nèi)尚缺少相關(guān)研究。 本課題從電信領(lǐng)域現(xiàn)有的硬件環(huán)境及需求出發(fā)，分析目前電信的各類測(cè)試方式的不足，從而提出了基于步進(jìn)式電機(jī)控制的四維機(jī)器人的方式來

2、進(jìn)行測(cè)試，此方式使得電信測(cè)試工作能夠全自動(dòng)化運(yùn)行，無須人工干預(yù)，能夠大大提升工作效率及能夠大幅度減少故障響應(yīng)時(shí)間。機(jī)器人通過步進(jìn)式電機(jī)的控制進(jìn)行X 軸、Y 軸、Z 軸、旋轉(zhuǎn)等四個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)通過視頻定位技術(shù)與步進(jìn)式電機(jī)的等步細(xì)分技術(shù)相結(jié)合，使得位于機(jī)器人頂端的測(cè)試探頭能夠快速、精確地找到相應(yīng)的模塊。 本課題的創(chuàng)新點(diǎn)在于： 1.是機(jī)器人技術(shù)在電信測(cè)量領(lǐng)域的首次應(yīng)用； 2.采用了基于彩色攝像頭的定位技術(shù)及粗精雙重

3、定位技術(shù)，大大減少了生產(chǎn)成本； 3.采用了機(jī)構(gòu)小型化技術(shù)，使機(jī)器人能夠廣泛應(yīng)用于各種配架類型； 4.柔順插塞機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和采用。 目前機(jī)器人首次定位成功率達(dá)到了98％以上，二次定位成功率達(dá)到了100％。機(jī)器人已在上海電信投入運(yùn)行，并獲得了中國(guó)電信集團(tuán)的科技進(jìn)步三等獎(jiǎng)。基于步進(jìn)式電機(jī)控制的四維機(jī)器人開發(fā)成功，標(biāo)志著機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)成功在電信測(cè)試領(lǐng)域走向?qū)嵱秒A段。機(jī)器人作為一種有效、可靠的抓線設(shè)備，有很好的應(yīng)用前景。

4、 機(jī)器人機(jī)電結(jié)合的新概念，在技術(shù)上具有前瞻性。它改變了固網(wǎng)近百年來的線路測(cè)試方式，不但徹底解決了ADSL 寬帶測(cè)試、高頻互干的問題，還從根本上永久解決了固網(wǎng)通信測(cè)試中所有業(yè)務(wù)統(tǒng)一抓線的問題。隨著無人局、POP點(diǎn)的大量建設(shè)，抓線機(jī)器人的應(yīng)用更顯現(xiàn)出其提高固網(wǎng)運(yùn)維水平的優(yōu)越性。它不僅能為固網(wǎng)通信的全程全網(wǎng)自動(dòng)測(cè)試提供了技術(shù)保證，還能提高固網(wǎng)通信運(yùn)維效率，為固網(wǎng)運(yùn)維管理提供了新的模式。 機(jī)器人為固網(wǎng)通信線路測(cè)試提供了唯一的測(cè)試切入

5、點(diǎn)及統(tǒng)一的測(cè)試參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)，為統(tǒng)一故障判斷提供了有力的技術(shù)保障。 機(jī)器人將大量人力從多種設(shè)備操作的繁重、單調(diào)的測(cè)量室工作中解放出來，降低了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率，有助于達(dá)到“減員增效”的目的；省去了測(cè)試總線設(shè)備、測(cè)試設(shè)備、測(cè)試設(shè)備接口、和其他支持系統(tǒng)接口的投資；減少測(cè)試設(shè)備的維護(hù)成本和人力成本；不僅能縮短故障響應(yīng)時(shí)間，還能使全網(wǎng)所有業(yè)務(wù)的例行測(cè)試成為可能，有助于改變運(yùn)維觀念，達(dá)到對(duì)故障防患于未然，提高電信的服務(wù)質(zhì)量；在日