步進內置式深孔加工機器人的研究.pdf

1、本文針對深孔加工中存在的超長管件難于加工的問題，提出了一種深孔加工機器人，并對該深孔加工機器人進行了設計。此深孔加工機器人在繼承了傳統的深孔加工方法優(yōu)點的基礎上，針對難于用一般深孔加工方法加工的超長管件設計。該深孔加工機器人可以對管件內壁進行半精加工或者除銹處理等工作，并且由于其體積小，搬運方便，可以方便的進行在現加工。整個機器人系統主要采用液壓驅動和控制，制造方便、價格便宜、可行性高。 本文對此深孔加工機器人的機械系統和驅動系

2、統進行了整體設計，并對機械本體結構進行了具體設計和研究。在Pro/E軟件中運用三維建模技術建立了三維實體模型，并對模型進行質量、間隙和干涉檢測，驗證總體結構設計的正確性與合理性。同時，對機器人的頭部、尾部、傳動軸、支撐腳和軸承的選用進行了具體的設計和分析。建立了機器人切削過程中的力學模型，依據計算的切削力大小推算出所需電動機的功率。 為了保證管件的加工精度，根據金屬切削中的顫振現象，對深孔加工機器人在切削中由于速度反饋和位移延時

3、反饋所引起的顫振現象進行了分析，并提出了一些減振、消振措施。同時，在理想的情況下，建立了深孔加工機器人支撐腳的振動模型，并依據金屬切削中的模態(tài)耦合顫振原理對支撐腳的振動模型進行了分析，得到了一些減小和消除振動的方法。 利用ADAMS仿真軟件對深孔加工機器人進行了運動學和動力學仿真，通過機構的運動來判斷有限空間內的相互干涉情況；通過設置要求的運動參數，實現了深孔加工機器人的行走和切削過程。根據提供的動力學參數，得到了關鍵部位的動力