碼垛機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及關(guān)鍵零件有限元分析.pdf

1、綜述國內(nèi)外碼垛機器人的發(fā)展現(xiàn)狀，分析證明未來碼垛機器人行業(yè)將成為發(fā)展方向與研究重點。
　　針對碼垛機器人應(yīng)用的行業(yè)做一個全面介紹，包括其周邊配套設(shè)備，如生產(chǎn)線輸送設(shè)備，托盤輸送設(shè)備，舉例說明其周邊配套設(shè)備的工作原理，以及與碼垛機器人協(xié)同作業(yè)流程。
　　針對工廠自動化行業(yè)，物料倉儲行業(yè)，對箱裝、袋裝物料的高速碼垛要求，設(shè)計了一種四自由度碼垛機器人。對其各部，如腰部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，臂部連桿機構(gòu)，姿態(tài)保持機構(gòu)，腕部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，末端執(zhí)行機構(gòu)

2、，做具體設(shè)計說明。
　　選取一款典型末端執(zhí)行器，對其工作原理進行說明。著重介紹了臂部結(jié)構(gòu)特征，并對其運動范圍進行了運動學求解，應(yīng)用MATLAB數(shù)據(jù)分析軟件，對機械手的三維工作空間進行仿真分析，給出柱狀空間工作圖。將理論所得數(shù)據(jù)，與實驗所得數(shù)據(jù)比照，說明設(shè)計的合理性。
　　選取鑄造鋁臂，對其結(jié)構(gòu)合理性、可靠性，給出理論推導，利用ANSYS有限元分析分析軟件，對其進行了靜力學分析以及模態(tài)分析，給出6階模態(tài)陣型，為后續(xù)的故障分析、

3、結(jié)構(gòu)優(yōu)化等工作提供可靠依據(jù)。
　　介紹了碼垛機器人的電氣控制原理，以流程圖的方式來說明了碼垛機器人的運動控制過程，介紹了其中各部硬件的工作及檢測原理。
　　一個軟件系統(tǒng)的好壞，主要是考查末端執(zhí)行器運動軌跡的優(yōu)劣。以碼垛作業(yè)點的設(shè)定為例，來說明軟件編程的優(yōu)越性。并為后續(xù)軟件開發(fā)提供指導意義。
　　碼垛機器人整機系統(tǒng)設(shè)計，包括機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，電氣原理設(shè)計，軟件系統(tǒng)設(shè)計均已完成，并且實現(xiàn)了系統(tǒng)的運動控制，此系統(tǒng)成功應(yīng)用于飼料包