基于模糊理論和強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自主式水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù).pdf

1、本文首先針對水下機(jī)器人局部路徑規(guī)劃問題，設(shè)計(jì)了基于模糊控制理論的水下機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)，該系統(tǒng)能解決復(fù)雜環(huán)境下的水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題，仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提方法的有效性?！　】紤]模糊規(guī)劃系統(tǒng)是依賴于操作者的經(jīng)驗(yàn)及知識，模糊規(guī)則可能存在著不足，并且確定完善的模糊規(guī)則工作量非常大。因此，考慮改善規(guī)劃方法。強(qiáng)化學(xué)習(xí)是一種學(xué)習(xí)機(jī)制簡單，僅需要一個(gè)強(qiáng)化信號來評判動(dòng)作的好壞，不需要太多人的干預(yù)。但是，單純用強(qiáng)化學(xué)習(xí)來實(shí)現(xiàn)局部規(guī)劃器，學(xué)習(xí)的時(shí)間必

2、定是漫長的，而且有學(xué)壞的可能性。基于模糊理論和強(qiáng)化學(xué)習(xí)的優(yōu)缺點(diǎn)，所以將二者結(jié)合起來，先制定初級的模糊規(guī)則，然后機(jī)器人在初級模糊規(guī)則的基礎(chǔ)上利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)去自主學(xué)習(xí)，并調(diào)整相應(yīng)的模糊規(guī)則。這樣，可以減少大量的人為工作。同時(shí)，機(jī)器人所處的環(huán)境不是一成不變的，有很多未知因素是人之前無法預(yù)知的，利用這種方式水下機(jī)器人可以根據(jù)具體的環(huán)境來學(xué)習(xí)，修改不合適的隸屬函數(shù)，增強(qiáng)了機(jī)器人適應(yīng)能力。并且，由于事先已經(jīng)確定了初級的模糊規(guī)則，所以機(jī)器人學(xué)習(xí)的時(shí)間將