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1、該文是結(jié)合預(yù)研項(xiàng)目水下機(jī)器人的研制工作進(jìn)行的.該文論述了水下機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃系統(tǒng)國內(nèi)外的研究動態(tài)和研究意義.在分析水下機(jī)器人本身的非線性性以及所處環(huán)境的不確定性的特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,提出適用于該課題研究的水下機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃系統(tǒng),仿真實(shí)驗(yàn)表明該系統(tǒng)使得機(jī)器人擁有更高的智能.針對水下機(jī)器人局部路徑規(guī)劃問題,設(shè)計(jì)了基于模糊控制規(guī)則的水下機(jī)器人實(shí)時運(yùn)動規(guī)劃系統(tǒng),該系統(tǒng)能解決復(fù)雜環(huán)境下的運(yùn)動規(guī)劃問題,仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提方法的有效性.針對水下機(jī)器人作業(yè)區(qū)
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