堤壩檢測(cè)水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的研究.pdf

1、我國(guó)有眾多的水庫(kù)和攔河大壩，迫切的需要有效的堤壩檢測(cè)手段。堤壩檢測(cè)水下機(jī)器人(探壩機(jī)器人)是為查找江、河、湖、海的各種堤壩的裂縫、破損和隱患等質(zhì)量問(wèn)題而設(shè)計(jì)的。它是一個(gè)以纜控水下機(jī)器人(ROV)為載體，裝備有聲、光、電等多種先進(jìn)傳感器的綜合體。要使探壩機(jī)器人成功完成工作任務(wù)，就要對(duì)其進(jìn)行有效的控制，這就需要建立探壩機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型，而探壩機(jī)器人具有較強(qiáng)的非線性特征，很難建立一個(gè)較為精確的數(shù)學(xué)模型，同時(shí)由于工作環(huán)境的復(fù)雜性和未知性，并考慮

2、到經(jīng)濟(jì)性、安全性等因素，研究如何更好地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人載體的運(yùn)動(dòng)控制，對(duì)于堤壩檢測(cè)機(jī)器人的實(shí)用化具有重要的理論和現(xiàn)實(shí)意義。 本文分析和研究了一種基于模糊邏輯和滑?？刂葡嘟Y(jié)合的模糊滑?？刂品椒?，利用該方法設(shè)計(jì)的控制器可以有效的減弱抖震和提高控制器的控制性能。本文采用該控制方法開發(fā)了堤壩檢測(cè)水下機(jī)器人的水面控制系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)海上和水池試驗(yàn)驗(yàn)證，該系統(tǒng)具有可行性與較好的魯棒性和實(shí)時(shí)性。同時(shí)，本文采用了PC104作為水下機(jī)器人水下運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的水