2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
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1、在顯微外科機(jī)器人課題設(shè)計(jì)研究中,作者主要參與主刀機(jī)器人從手操作臂機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)研究.機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)的選取對(duì)機(jī)械手所能到達(dá)的工作空間有著很大的影響.同時(shí),機(jī)器人的工作空間也是對(duì)其評(píng)價(jià)的重要指標(biāo).該文首先闡述了顯微血管外科手術(shù)機(jī)器人開發(fā)的必要性和當(dāng)前國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀;然后根據(jù)空間機(jī)構(gòu)理論學(xué)及機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué),著重在分析主刀手術(shù)機(jī)器人從手操作臂工作原理的基礎(chǔ)上,建立起主刀機(jī)器人從手操作臂的機(jī)構(gòu)模型,并建立機(jī)構(gòu)齊次坐標(biāo),推導(dǎo)出該機(jī)構(gòu)的變換矩陣和位姿方

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