機(jī)器人輔助顯微手術(shù)系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器人技術(shù)正廣泛應(yīng)用于醫(yī)療領(lǐng)域,近年來(lái)出現(xiàn)了一批醫(yī)療機(jī)器人的研究成果.輔助顯微外科手術(shù)機(jī)器人是醫(yī)療機(jī)器人的重要分支,國(guó)際上發(fā)達(dá)國(guó)家已經(jīng)開(kāi)始了這方面的研究工作,我們?cè)趪?guó)家"863"計(jì)劃智能機(jī)器人主題重點(diǎn)資助下也已經(jīng)開(kāi)始了機(jī)器人輔助顯微外科手術(shù)系統(tǒng)的研制工作.南開(kāi)大學(xué)機(jī)器人所、天津大學(xué)機(jī)械學(xué)院、天津醫(yī)院聯(lián)合研制開(kāi)發(fā)的機(jī)器人輔助顯微外科手術(shù)系統(tǒng)(RAMS),采用了主從控制方式,計(jì)算機(jī)監(jiān)控為輔,控制系統(tǒng)具有高精度定位、低速穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)的控制性能,通

2、過(guò)各項(xiàng)實(shí)驗(yàn)的性能測(cè)試,表明RAMS滿足顯微外科手術(shù)的指標(biāo)要求,為下一步RAMS系統(tǒng)的功能實(shí)用化,真正應(yīng)用于臨床奠定了堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ).該論文選取RAMS計(jì)算機(jī)與控制系統(tǒng)運(yùn)行的系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)為論述對(duì)象,詳細(xì)闡述了系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì)過(guò)程,介紹軟件模塊劃分、模塊之間通訊、協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制算法的分析與設(shè)計(jì),并給出重要軟件過(guò)程的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié).一、概述了機(jī)器人輔助顯微外科手術(shù)系統(tǒng),闡述了控制電子電路系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu).對(duì)多軸運(yùn)動(dòng)控制單元的組成和工作原理