汽車試驗(yàn)用駕駛機(jī)器人軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、汽車試驗(yàn)用駕駛機(jī)器人是代替人類駕駛員完成諸如工況排放、性能和壽命、尾氣排放和燃料經(jīng)濟(jì)性等道路工況試驗(yàn)的機(jī)器人。其軟件系統(tǒng)是否完善直接影響著駕駛機(jī)器人的作業(yè)精度，同時(shí)它也決定著操作該機(jī)器人的人類操作員是否能夠高效和準(zhǔn)確地作業(yè)。本課題在分析駕駛機(jī)器人需求的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了一套完整的軟件系統(tǒng)。
　　首先，對軟件系統(tǒng)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)。明確了汽車試驗(yàn)用駕駛機(jī)器人軟件系統(tǒng)的需求、開發(fā)平臺(tái)和開發(fā)過程。其中，開發(fā)過程主要包含軟件系統(tǒng)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)

2、計(jì)、工作時(shí)序與運(yùn)行方式、執(zhí)行步驟類設(shè)計(jì)、速度跟蹤方案設(shè)計(jì)和人機(jī)界面設(shè)計(jì)。
　　其次，對軟件系統(tǒng)做了詳細(xì)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。對初始化方案、計(jì)時(shí)器方案和執(zhí)行步驟類做了具體的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。此外，以單步控制方案和整體運(yùn)動(dòng)控制方案為例，設(shè)計(jì)了速度跟蹤的具體實(shí)現(xiàn)方案。經(jīng)過實(shí)車實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了本課題所提速度跟蹤方案的可行性。
　　再次，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了所有的軟件系統(tǒng)人機(jī)界面，其中主要包括控制試驗(yàn)界面、各類參數(shù)配置界面、運(yùn)動(dòng)監(jiān)控界面等。以眼動(dòng)追蹤實(shí)驗(yàn)的結(jié)果