機器人制導(dǎo)系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、現(xiàn)代人臉識別系統(tǒng)對于正臉的識別高效，但是人臉在一個立體的空間里面，除了正臉以外還存在很多種場景。在圖像以及視頻源中人臉的位置、朝向和旋轉(zhuǎn)都有不可控的特點，這些現(xiàn)實條件大大增加了人臉識別的難度，對于這些場景的識別目前還沒有一個很有效的方法。
　　本文對在偏航角yaw方向情況下的側(cè)人臉精準識別以及基于識別的追蹤制導(dǎo)進行了研究。機器人制導(dǎo)需要解決的關(guān)鍵技術(shù)有人臉朝向識別、相對位置計算、運動規(guī)劃等。借助前人的一些研究成果，基于人臉朝向算法

2、的優(yōu)選確立了使用Dlib+Caffe算法進行人臉朝向識別，并確保最終識別率達到90％以上、精確度達到小數(shù)點后兩位;基于機器人正向運動學，使用攝像頭內(nèi)參數(shù)矩陣以及相關(guān)人臉信息一起完成了相對位置的計算;基于坐標變換進行平移與旋轉(zhuǎn)，結(jié)合機器人坐標系以及輪子碼盤返回的相關(guān)數(shù)據(jù)一起完成運動規(guī)劃的設(shè)計。實際驗證的結(jié)果表明，本論文提出的基于偏航角yaw方向情況下的側(cè)人臉識別率達到了92％，有效的解決了原來只能高效正臉識別的情況，并構(gòu)建了基于能夠支持側(cè)

3、臉識別的機器人制導(dǎo)系統(tǒng)。系統(tǒng)實現(xiàn)了人臉朝向識別、相對位置計算、運動規(guī)劃等模塊。除了滿足識別的高效、精確，還具有模塊結(jié)構(gòu)化、安全可靠等特性。本文先從環(huán)境的研究到引出問題從而確定問題，然后從解決問題的角度入手，進行了人臉朝向識別算法的優(yōu)選。再到系統(tǒng)的需求分析與定義，系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計，總體流程設(shè)計，功能模塊設(shè)計與實現(xiàn)從而完成了整個系統(tǒng)的構(gòu)建，有效的支持了解決方案。最后對系統(tǒng)進行驗證與優(yōu)化，確定了解決方案的有效性，得出了全文研究成果，與此同時對于本