四軸飛行器視覺導航系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、微型飛行器(Micro Air Vehicle，MAV)自20世紀末開始越來越引人注目，這類飛行器雖然小，但“麻雀雖小，五臟俱全”。微型飛行器的導航技術近幾年來有了較快的發(fā)展，然而大部分的導航技術只適用于室外環(huán)境，對于室內導航技術還需要加強深入研究。本文根據(jù)室內導航要求搭建了微型四軸飛行器，將其作為飛行平臺，運用單目視覺技術開發(fā)了視覺導航系統(tǒng)，并完成了四軸飛行器的定點降落。本文著重研究四軸飛行器相對于著陸平臺的位姿參數(shù)的計算，主要從以下

2、幾個方面進行研究。
　　首先，對視覺導航技術進行了研究。根據(jù)攝像機成像原理，解算出四軸飛行器的位置和姿態(tài)參數(shù)。選擇鏡頭畸變的非線性攝像機模型，通過張正友平面標定法對攝像機參數(shù)進行標定。
　　其次，根據(jù)室內飛行環(huán)境的要求，將經(jīng)典PID控制應用于四軸飛行器的飛行控制，介紹了四軸飛行器視覺導航系統(tǒng)的結構與功能，采用單目攝像機、圖像傳輸模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊等構建了四軸飛行器視覺導航系統(tǒng)。
　　然后，根據(jù)著陸平臺的設計要求，設計了

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