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1、微型飛行器(Micro Air Vehicle,MAV)自20世紀(jì)末開始越來(lái)越引人注目,這類飛行器雖然小,但“麻雀雖小,五臟俱全”。微型飛行器的導(dǎo)航技術(shù)近幾年來(lái)有了較快的發(fā)展,然而大部分的導(dǎo)航技術(shù)只適用于室外環(huán)境,對(duì)于室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)還需要加強(qiáng)深入研究。本文根據(jù)室內(nèi)導(dǎo)航要求搭建了微型四軸飛行器,將其作為飛行平臺(tái),運(yùn)用單目視覺(jué)技術(shù)開發(fā)了視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng),并完成了四軸飛行器的定點(diǎn)降落。本文著重研究四軸飛行器相對(duì)于著陸平臺(tái)的位姿參數(shù)的計(jì)算,主要從以下
2、幾個(gè)方面進(jìn)行研究。
首先,對(duì)視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行了研究。根據(jù)攝像機(jī)成像原理,解算出四軸飛行器的位置和姿態(tài)參數(shù)。選擇鏡頭畸變的非線性攝像機(jī)模型,通過(guò)張正友平面標(biāo)定法對(duì)攝像機(jī)參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。
其次,根據(jù)室內(nèi)飛行環(huán)境的要求,將經(jīng)典PID控制應(yīng)用于四軸飛行器的飛行控制,介紹了四軸飛行器視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與功能,采用單目攝像機(jī)、圖像傳輸模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊等構(gòu)建了四軸飛行器視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)。
然后,根據(jù)著陸平臺(tái)的設(shè)計(jì)要求,設(shè)計(jì)了
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