基于stm32的四軸飛行器設計與實現(xiàn).pdf

1、四軸飛行器是一種小型旋翼無人駕駛飛行器，簡稱UAV(Unmanned AerialVehicle)，它能夠進行垂直起降、定點懸停和空間六種自由度的運動。和傳統(tǒng)的直升機相比，四軸飛行器具有結構簡單和穩(wěn)定可靠等優(yōu)點，在軍用和民用領域都有廣泛的應用前景。四軸飛行器的飛行控制系統(tǒng)是一種典型的欠驅動系統(tǒng)，具有多變量、非線性和強耦合的特點，因此四軸飛行器的飛行控制問題一直是控制領域的重要研究方向。將四軸飛行器和導航系統(tǒng)結合，可以拓展飛行器的功能，由

2、于飛行器載重能力有限，難以使用高精度的導航系統(tǒng)。針對室內環(huán)境條件下，設計了基于MEMS慣性和視覺組合導航的四軸飛行器，并進行相關研究。
　　首先研究了四軸飛行器的基本運動學原理和飛行控制原理，根據(jù)飛行器的結構特點和動力學特性，利用牛頓-歐拉模型建立飛行器的六自由度運動模型。其次以STM32系列的ARM單片機作為主控制器進行飛行器的硬件設計:包括慣性測量模塊、視覺導航模塊、無線模塊和電機驅動模塊等。然后針對四軸飛行器的運動特性，設計