基于STM32的四軸飛行器控制系統(tǒng)研究與設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、四軸飛行器因其結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)，成為目前研究非常廣泛的無人機之一。本文介紹了四軸飛行器在國內(nèi)以及國外的發(fā)展狀況和發(fā)展方向，描述了四軸飛行器的基本運動原理，重點研究了四軸飛行器的核心—飛行控制電路。
　　隨著應(yīng)用設(shè)備對微控制器的功耗、速度以及資源等方面的要求不斷提高，傳統(tǒng)單片機已無法滿足很多設(shè)備需求。STM32F103系列芯片采用ARM Cortex-M3內(nèi)核，低功耗、超高速。其中STM32F103V系列芯片有100個引腳，大量的

2、外設(shè)資源滿足四軸飛行器設(shè)計要求。并且，在當前快速發(fā)展的MEMS技術(shù)下，大量高性能數(shù)字IC出現(xiàn)在市場上，使廉價慣性導航系統(tǒng)得以實現(xiàn)。利用慣性導航原理，通過濾波算法來完成四軸飛行器姿態(tài)的實時解算。本文采用MPU6050傳感器和其他慣性器件，設(shè)計了基于STM32的四軸飛行器控制系統(tǒng)，系統(tǒng)包括各傳感器硬件模塊和電源功能等模塊，介紹了硬件電路的設(shè)計、軟件編程和算法的實現(xiàn)。對算法和各傳感器模塊進行了研究編寫和實際測試。并將測試結(jié)果與精確的姿態(tài)解算方

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