基于Web的一種人-移動機器人遠程合作：結(jié)構(gòu)與Java實現(xiàn).pdf

1、基于Web的移動機器人遠程控制與人機合作系統(tǒng)是網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與機器人遠程控制技術(shù)相結(jié)合的新方向.該文提出了一個用于遠程控制和人機合作的軟件結(jié)構(gòu),并以Pioneer 2型移動機器人為控制對象,實現(xiàn)了完整可操作的移動機器人控制系統(tǒng),可為Intemet上的遠程訪問及人機合作提供服務(wù),并分別在局域網(wǎng)、校園網(wǎng)和Intemet范圍內(nèi)進行了測試.分析了以往基于Web的機器人遠程控制系統(tǒng)的主要缺陷,提出了相應(yīng)的解決方案.引入網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用系統(tǒng)的MVC(Model-

2、View-Controller)軟件設(shè)計模式,將應(yīng)用程序系統(tǒng)分成模型、視圖和控制器三層,架構(gòu)清晰,易于開發(fā).使用MVC模式結(jié)合Java技術(shù),提出了用于遠程控制和人機合作的軟件結(jié)構(gòu).提出了采用流媒體技術(shù)傳輸視頻圖像,可提高圖像質(zhì)量,便于實時監(jiān)控.探討并提出了多種不同的人機合作控制方式,包括使用自然語言控制遠程機器人的行動、可編程的機器人控制以及鍵盤操作機器人等.根據(jù)上述方案,應(yīng)用Java技術(shù)和流媒體技術(shù)等,構(gòu)建了包括HTTP服務(wù)器、視頻服

3、務(wù)器、機器人服務(wù)器和數(shù)據(jù)庫在內(nèi)的基于Web的移動機器人遠程人機合作系統(tǒng).根據(jù)MVC模式,使用Java Servlet作為控制器負責處理客戶端的用戶請求;JSP(Java Server Pages)作為視圖負責將后端結(jié)果取出,生成客戶端可瀏覽的HTML頁面;JavaBean作為模型負責封裝數(shù)據(jù)和業(yè)務(wù)邏輯處理;另外,使用Java Applet技術(shù)實現(xiàn)控制面板的功能設(shè)計.系統(tǒng)提供遠程用戶多種人機交互方式,用戶可通過鼠標點擊、鍵盤方向鍵、輸入自