已閱讀1頁，還剩66頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀
版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，仿生、仿人機器人的研究正受到學者們越來越多的普遍關(guān)注。本文的主題就是模仿體操運動員在單杠上的運動技巧和動覺智能對單杠體操機器人的運動控制進行研究。 單杠體操機器人是欠驅(qū)動多輸入多輸出復雜系統(tǒng)的典型例子。其擺起倒立動作運動范圍大，具有高度的復雜性和非線性，可以很好的檢驗控制理論和控制方法在非線性、欠驅(qū)動、多變量復雜系統(tǒng)控制上的有效性。 本文給出了關(guān)節(jié)力矩和旋轉(zhuǎn)角度受限的三關(guān)節(jié)單杠體操機器人的物理模型和
2、數(shù)學描述，建立了它的仿真模型，探討了該系統(tǒng)的運動控制特1生。通過分析體操運動員在單杠上的上杠動作，設(shè)計了一套體操機器人的擺起倒立動作。在基于動覺智能圖式的仿人智能控制理論指導下，將擺起倒立運動動作劃分為六個階段，并建立了劃分階段的邊界條件即時序規(guī)劃圖式。并且進行了動覺智能圖式群的內(nèi)部結(jié)構(gòu)分析，設(shè)計了體操機器人的動覺智能總圖式。繼而完成了擺起倒立動作六個階段控制策略的具體設(shè)計，并通過仿真證明了該控制策略行之有效。最后把此方法通過動覺智能圖
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于動覺智能圖式的仿人智能控制在足球機器人運動控制中的應(yīng)用研究.pdf
- 基于動覺智能圖式的仿人智能控制在移動機器人路徑規(guī)劃中的研究.pdf
- 基于動覺智能圖式足球機器人運動控制.pdf
- 三關(guān)節(jié)單杠體操機器人的建模與控制.pdf
- 基于動覺智能圖式的仿人智能控制在半自主機器人足球決策系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf
- 基于動覺智能圖式的多級擺系統(tǒng)仿人智能運動控制.pdf
- 智能控制在機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動電機控制中的應(yīng)用.pdf
- 小車三級倒立擺擺起倒立的仿人智能控制.pdf
- 基于SA算法的智能控制在機器人控制中的應(yīng)用研究.pdf
- 三連桿單杠體操機器人的智能控制方法研究.pdf
- 模糊仿人智能控制在倒立擺系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf
- 基于仿人智能控制的兩輪輪式機器人運動控制研究.pdf
- 仿人智能控制在縮合反應(yīng)中的應(yīng)用.pdf
- 三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動體操機器人系統(tǒng)的控制研究.pdf
- 小車—二級擺擺起倒立的仿人智能控制研究.pdf
- 基于仿人智能的兩輪輪式機器人運動控制實現(xiàn).pdf
- 模糊PID控制在水下機器人運動控制中的應(yīng)用.pdf
- 單杠體操機器人切換控制方法研究.pdf
- 智能控制在倒立擺系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf
- 移動機器人仿人智能控制的研究.pdf
評論
0/150
提交評論