單杠體操機器人切換控制方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、單杠體操機器人是欠驅動非線性系統(tǒng)的一個典型例子,是一種具有非驅動關節(jié)的機器人.本文以此類機器人為對象,進行了位置控制的研究,主要工作如下:首先介紹了單杠體操機器人的特點、模型及研究現(xiàn)狀,提出了本文所研究的單杠體操機器人的數(shù)學模型及控制目標,給出了部分反饋線性化方法及利用該方法所進行的擺動控制器的設計.其次研究分析了分別應用極點配置方法和LQR方法對平衡控制器的設計,應用仿真試驗的方法分別給出了兩個控制器的吸引域范圍,并進行了兩種控制器性

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