基于阻抗控制的機(jī)器人柔順性控制方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文來源于863高技術(shù)項(xiàng)目《仿人機(jī)器人柔順性控制技術(shù)研究》的子課題，研究針對手臂模型未知和動態(tài)環(huán)境下的仿人機(jī)器人手臂柔順性控制算法，根據(jù)不同任務(wù)在線控制仿人機(jī)器人手臂的柔性是本課題的重要實(shí)現(xiàn)目標(biāo)之一。 本文主要對傳統(tǒng)的阻抗控制算法、自適應(yīng)阻抗控制算法作了仿真研究，并對上述兩種算法作了多種環(huán)境條件下的比較研究，初步總結(jié)了阻抗參數(shù)的調(diào)節(jié)規(guī)則。通過仿真研究表明，合理的調(diào)整阻抗參數(shù)在實(shí)際力控制過程中至關(guān)重要，它可以有效地減少機(jī)械手與環(huán)

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