機器人自動裝配過程中的柔順控制研究.pdf

1、在機器人執(zhí)行精密精確的裝配作業(yè)中，柔順裝配技術(shù)被廣泛的用于解決裝配過程中機器入與它周圍裝配件之間存在的問題，因此，機器人柔順裝配技術(shù)成為一門熱點研究課題。本課題在參閱了大量相關(guān)文獻的基礎(chǔ)上，針對裝配作業(yè)中一些典型軸類零件裝配的相關(guān)問題進行了研究，試圖找出一種較好的柔順控制策略、得到滿足裝配的約束條件或者影響裝配的因素。
　　 首先，介紹了在柔順裝配方面的研究背景、國內(nèi)外研究狀況以及控制策略方面的研究狀況，確定出在裝配過程中采取主

2、動柔順控制方式，并對于目前所提出的四種控制策略：阻抗控制、力/位混合控制、自適應(yīng)控制以及自動控制策略進行概括，比較它們的優(yōu)缺點，最終結(jié)果：選取力/位混合控制策略為本課題研究所主要采取的控制策略。
　　 其次，針對機器人被用來實現(xiàn)柔順裝配作業(yè)的控制方法、原理進行了分析，主要是分析了力/位混合控制的工作原理，并列舉實例來說明該策略在實際生產(chǎn)生活中的可用性。
　　 再次，通過對柔順坐標系的建立和給定軸孔裝配的力學(xué)模型，對機器人

3、在裝配控制過程中的受力情況進行分段分析總結(jié)，分析它在通過倒角階段、一點接觸階段和兩點接觸階段的受力情況，將最終的受力用裝配力曲線圖表示出來，通過對裝配力曲線的分析，得出柔順裝配過程中，兩點接觸階段最為關(guān)鍵，最容易出現(xiàn)裝配不能順利進行下去的情況。
　　 進而，討論、分析在機器人作業(yè)中可能會出現(xiàn)的不柔順特征：對卡阻和楔緊這兩種不柔順特征下的裝配進行受力分析，得出影響裝配作業(yè)的不柔順特征出現(xiàn)的原因、避免這些狀況發(fā)生所應(yīng)滿足的約束條件。