面向不確定性的機器人柔順性控制方法研究.pdf

1、機器人學科是一門迅速發(fā)展的前沿性學科，其核心是控制系統(tǒng)。近幾十年來，對機器人控制問題進行了大量的研究，特別是柔順性控制問題。許多學者應用新的方法和理論，對柔順性控制從理論和實際應用中都做了各種嘗試。
　　然而，機器人是一種非線性、強耦合的系統(tǒng)，有很多不確定性的因素。機器人與環(huán)境接觸時，環(huán)境的不確定性也對控制性能產生了較大的影響。因此，極大地制約了機器人的應用范圍?；谏鲜鰡栴}，本文在機器人柔順性控制的基礎上，主要針對機器人模型不確

2、定性及環(huán)境不確定性進行研究。
　　本文首先介紹了目前柔順性控制的基本策略及特點，通過分析選擇采用阻抗控制策略。其次介紹了機器人運動學和動力學模型并建立了機器人與環(huán)境接觸的仿真模型。再次，在阻抗控制思想下推導了一種基于力矩的阻抗算法并通過仿真分析得出了阻抗參數選取的基本原則。然后，針對環(huán)境位置不確定性，采用了軌跡修正模塊，它根據力誤差修正參考位置，不需要知道環(huán)境位置和剛度的先驗知識;針對模型不確定性，采用了慣性矩陣估計和延遲模塊，大