自動轎夫機器人的設(shè)計與控制.pdf

1、機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。21世紀，機器人可能會成為人類朝夕相處的伙伴。世界各國都在加大對機器人技術(shù)的研究，并朝著智能化和多樣化方向發(fā)展。機器人比賽綜合了機械、電氣、信息、控制等多學科的知識，參加亞太地區(qū)國內(nèi)選拔賽旨在提高創(chuàng)新思維能力和鍛煉實踐動手能力。
　　 論文從分析比賽規(guī)則入手，對參賽機器人設(shè)計的總體方案進行了規(guī)劃。通過對幾種結(jié)構(gòu)形式的底盤進行了分析，設(shè)計了用高性能X型材為框架，后輪驅(qū)動的輪式底盤結(jié)構(gòu)。根據(jù)自動轎夫機

2、器人抬著旅客機器人有上、下轎任務(wù)要求和防止翻越山路時犯規(guī)的需要，設(shè)計了同步帶升降機構(gòu)、氣動式自鎖機構(gòu)。重點對升降機構(gòu)進行了詳細的設(shè)計計算和強度、剛度驗算。
　　 論文從硬件和軟件兩方面對自動轎夫機器人的控制進行了重點論述。介紹了由LPC2138處理器和μ C/OS-Ⅱ系統(tǒng)搭建的主控系統(tǒng)。主控芯片輸出信號經(jīng)DA轉(zhuǎn)換得模擬電壓控制電機轉(zhuǎn)速，同時還可以經(jīng)由GPIO端口發(fā)送信號，經(jīng)光耦隔離后，控制電機運行、正反轉(zhuǎn)、制動及控制電磁閥實現(xiàn)氣