自動摘鉤機器人模型的設計與制作.pdf

1、目前中國鐵路處在高速發(fā)展時期，隨之而來的是高速鐵路逐步成網(wǎng)，以及鐵路貨運量的大幅提高。編組站作為鐵路貨運網(wǎng)的重要節(jié)點，其工作效率將直接影響整個鐵路貨運網(wǎng)。而當前，編組站的駝峰線上依舊采用傳統(tǒng)的人工摘鉤模式分解列車，這極大的影響了編組站的工作效率，由此可見，設計一款適用于駝峰摘鉤的機器人來協(xié)助或替代駝峰線上的工人去完成危險且繁雜的摘鉤作業(yè)，可以大幅減少返工現(xiàn)象，有效提高編組站的工作效率。
　　論文根據(jù)我國鐵路貨車類型以及所使用車鉤的

2、特點，結合駝峰線摘鉤作業(yè)的工作流程，給出了一種可供駝峰線使用的自動摘鉤機器人解決方案。并根據(jù)此解決方案設計制作了自動摘鉤機器人模型。同時還設計制作了列車和車鉤模型，和自動摘鉤機器人模型構成完整的自動摘鉤模型系統(tǒng)，用于研究和演示整個摘鉤過程。自動摘鉤機器人模型使用到直流電機、步進電機、舵機等多種驅動設備，并根據(jù)漫反射激光傳感器，超聲波傳感器，紅外傳感器等反饋設備傳回的信號最終實現(xiàn)自動摘鉤機器人模型對列車模型的摘鉤作業(yè)。
　　論文的主

3、要內容涵蓋自動摘鉤機器人的總體設計;自動摘鉤機器人模型以及列車模型的設計與制作過程;模型控制系統(tǒng)電路板的設計制作，模型控制軟件的編寫等。模型制作過程主要包含模型承載機構以及自動摘鉤機器人執(zhí)行機構的設計與制作;控制系統(tǒng)制作包括主控芯片、驅動芯片的選型，控制電路的設計，PCB的設計制作等內容;模型控制程序使用C語言分模塊編寫，實現(xiàn)了對自動摘鉤機器人模型的控制，自動摘鉤機器人模型、列車模型和監(jiān)控計算機之間的通信。
　　本論文的研究成果可