工業(yè)機器人打磨過程的阻抗控制方法研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代機械加工的不斷發(fā)展，使用機器人打磨代替人工作業(yè)實現(xiàn)自動化生產(chǎn)是當(dāng)下研究的一大熱點，不僅提高了打磨質(zhì)量，同時還降低了生產(chǎn)成本。在機器人砂帶打磨過程中，打磨力影響著工件的加工質(zhì)量以及砂帶的使用壽命，因此對機器人砂帶打磨過程的力控制方法實現(xiàn)恒力柔順打磨的研究具有重要的實用意義。
　　本文針對水龍頭表面打磨采用人工作業(yè)的加工方式的不足，采用機器人對水龍頭進行打磨，以機器人為控制對象，研究力跟蹤阻抗控制方法，結(jié)合離線編程實現(xiàn)機器人柔

2、順砂帶打磨。為了提高砂帶打磨效率和打磨質(zhì)量，本文主要的研究工作與成果如下:
　　1.介紹了機器人砂帶打磨系統(tǒng)的構(gòu)成以及加工方式，開展對機器人砂帶打磨機理進行研究。從宏觀上分析了砂帶打磨過程中的彈性接觸狀態(tài)，從微觀上研究單顆磨粒的切削機理，進而提出了本文的研究目標(biāo)為提高打磨質(zhì)量和加工效率，實現(xiàn)的方法為控制打磨力。
　　2.以ER50機器人為對象，采用D-H方法建立機器人運動學(xué)方程，并推導(dǎo)運動學(xué)逆解，運用矢量積法求解雅可比矩陣。

3、在此基礎(chǔ)上，在離線編程環(huán)境下采用三次樣條曲線離散生成打磨軌跡，然后進行了相關(guān)的打磨實驗，并分析了實驗結(jié)果。
　　3.通過對機器人砂帶打磨過程的接觸力分析，設(shè)計具有自適應(yīng)補償?shù)牧Ω欁杩箍刂破?，補償接觸時的彈性變形量，并分析其穩(wěn)定性條件。進而考慮工業(yè)機器人的實現(xiàn)，設(shè)計了一種基于位置的力跟蹤阻抗控制器，在離線編程軟件生成打磨軌跡的基礎(chǔ)上，對加工軌跡動態(tài)調(diào)整，跟蹤期望軌跡，從而實現(xiàn)機器人恒力打磨。
　　4.考慮砂帶與接觸輪的材質(zhì)以