拋光打磨機器人控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、機器人研究水平的高低直接與一個國家的經(jīng)濟、科技水平密切相關，在一定程度上反映了這個國家的綜合實力。目前，打磨拋光主要以人工為主，由于對人體的高危害，打磨拋光行業(yè)已面臨嚴重的用工荒;采用通用六自由度工業(yè)機器人雖然能實現(xiàn)自動打磨拋光，但設備昂貴，難以在薄利的打磨拋光行業(yè)大規(guī)模應用。鑒于此，本項目開展低成本打磨拋光機器人智能控制系統(tǒng)的研究和開發(fā)，提升我國金屬拋光打磨行業(yè)裝備水平。因此，研發(fā)拋光打磨機器人智能控制系統(tǒng)不僅具有很高的學術價值，同時

2、也具有相當大的現(xiàn)實意義。
　　國內外相關高校和科研機構對拋光打磨機器人以及用于拋光打磨機器人的控制系統(tǒng)的研究已經(jīng)有了很大進展，并取得了大量的研究成果。本文廣泛的搜集了這些國內外相關研究資料和研究成果，并在較為深入的分析、整理基礎上，對拋光打磨機器人控制系統(tǒng)進行了相關研究，主要研究內容如下:
　　(1)拋光打磨機器人控制系統(tǒng)的總體設計
　　介紹了五自由度混聯(lián)拋光打磨機器人的機械結構和工作原理，得到系統(tǒng)的功能要求，根據(jù)控制

3、系統(tǒng)的功能要求，設計了拋光打磨機器人控制系統(tǒng)的體系結構框圖。
　　(2)拋光打磨機器人控制系統(tǒng)的硬件設計與實現(xiàn)
　　結合拋光打磨機器人控制系統(tǒng)的體系結構和性能需求，對硬件系統(tǒng)進行設計與實現(xiàn)。主要包括控制器、顯示裝置、驅動器、電氣比例閥、壓力傳感器等硬件的設計與選型以及電氣圖設計。
　　(3)拋光打磨機器人控制系統(tǒng)的軟件設計與實現(xiàn)
　　根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求，對拋光打磨控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)進行了設計與實現(xiàn)。主要包括軟