基于工業(yè)機器人的水龍頭打磨拋光系統(tǒng)的設(shè)計與開發(fā).pdf

1、水龍頭的外形輪廓一般都是由多個自由曲面構(gòu)成的復(fù)雜表面，且表面的光潔度要求很高。受國內(nèi)加工條件的限制，目前水龍頭表面的打磨拋光主要以手工加工為主；手工加工不但效率低，而且加工的穩(wěn)定性和一致性難保證，同時打磨拋光形成的金屬粉塵對人體危害很大，嚴重影響操作者的健康；所以使用其他更先進的方法替代手工打磨拋光非常有必要。本課題設(shè)計的一種基于工業(yè)機器人的水龍頭自動打磨拋光系統(tǒng)，能夠?qū)⒐と藦姆敝氐捏w力勞動中解放出來，避免了工人長時間在惡劣的環(huán)境中工作

2、；并且工業(yè)機器人具有柔性、穩(wěn)定、快速、精確、耐用等特點，能夠在保證產(chǎn)品加工質(zhì)量的同時，大大提高生產(chǎn)效率。
　　本文首先介紹了工業(yè)機器人砂帶打磨拋光技術(shù)在國內(nèi)外研究和應(yīng)用的現(xiàn)狀，并對砂帶打磨拋光關(guān)鍵技術(shù)做了簡要的介紹；然后對本系統(tǒng)的五個主要組成部分進行了詳細的分析，重點分析了與水龍頭打磨拋光加工有關(guān)的機器人夾持工藝、砂帶打磨拋光的工作原理、砂帶打磨拋光的加工參數(shù)等內(nèi)容；研究了坐標系與運動學分析的關(guān)聯(lián)性，并在此基礎(chǔ)上，以本次加工所使用